Hasta la fecha, los sistemas de ayuda a la conducción desarrollados en el sector de la automoción se centran especialmente en el control de velocidad del vehículo. Sin embargo, sistemas que involucren el control (ya sea parcial o total) sobre la dirección del vehículo se encuentran todavía en fase experimental. Este trabajo está centrado en el diseño, desarrollo e implementación de un sistema de control lateral en cascada para vehículos autónomos reales, basado en controladores borrosos de alto nivel para maniobras en circuitos urbanos. Diferentes experimentos se han llevado a cabo en curvas de distinto radio y a diferentes velocidades (dentro de entornos urbanos), además, se han implementado dos nuevas maniobras: la marcha atrás y conducción en rotondas, mostrando un buen funcionamiento.