Contrôle de drones et robots par reconnaissance de mouvements complexes
Résumé
In this study, two methods have been applied to complex gesture recognition in the context of drones and robots control, when the human operator gestures are detected by 3-axis accelerometers. The first method is based on a Kalman filter and gives a human-recognizable 3D picture of the movement, and the second method based on Hidden Markov Chains enables an autonomous gesture recognition. We present herein the results and an implementation on the Android platform.
Dans cette étude, deux méthodes ont été appliquées à la reconnaissance de mouvements complexes dans le contexte du pilotage de drones et de robots par des mouvements de l'opérateur détectés par des accéléromètres sur trois axes : la première basée sur un filtre de Kalman supprime le bruit et donne une visualisation 3D du mouvement reconnaissable par un être humain, la seconde basée sur des Chaînes de Markov Cachées permet d'identifier le mouvement de manière automatique. Nous présentons ici les résultats obtenus avec une implémentation sur la plateforme Android.
Domaines
Génie logiciel [cs.SE]
Fichier principal
Finzi.pdf (105.13 Ko)
Télécharger le fichier
hal-00876646.pdf (352.96 Ko)
Télécharger le fichier
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
Format : Autre