Dans cet article, nous proposons un modèle générique et original pour la synthèse distribuée de plans par un groupe d'agents, appelé " planification distribuée par fusions incrémentales de graphes ". Ce modèle unifie de manière élégante les différentes phases de la planification distribuée au sein d'un même processus. Le modèle s'appuie sur les graphes de planification, utilisé en planification mono-agent, pour permettre aux agents de raisonner et sur une technique de satisfaction de contraintes pour l'extraction et la coordination des plans individuels. L'idée forte du modèle consiste à intégrer au plus tôt, \ie au sein du processus local de planification, la phase de coordination. L'unification de ces phases permet ainsi aux agents de limiter les interactions négatives entre leurs plans individuels, mais aussi, de prendre en compte leurs interactions positives, \ie d'aide ou d'assistance, lors de l'extraction de leurs plans individuels.