Positionnement par rapport à un objet plan de forme inconnue par asservissement visuel 2D
Résumé
Dans ce rapport nous décrivons la façon de réaliser une tâche particulière de positionnement par asservissement visuel 2D dans le cas où la consigne visuelle, la situation de l'objet observé et ses dimensions sont inconnues. Par contre, nous supposons l'objet plan et immobile. Nous traitons dans un premier temps le cas d'un objet filiforme et nous montrons ensuite comment l'approche retenue peut se généraliser à un objet dont trois points caractéristiques existent puis, enfin, au cas d'un objet de forme quelconque. La loi de commande utilisée est basée sur la maximisation d'un critère au cours du mouvement. Des résultats d'expérimentations, y compris en environnement non calibré, concluent ce rapport.