inria-00074301, version 1
Convex Tours of Bounded Curvature
Jean-Daniel Boissonnat
1Jurek Czyzowicz a, 2Olivier Devillers 1Jean-Marc Robert b, 3Mariette Yvinec 1
N° RR-2375 (1994)
Résumé : We consider the motion planning problem for a point constrained to move along a smooth closed convex path of bounded curvature. The workspace of the moving point is bounded by a convex polygon with $m$ vertices, containing an obstacle in a form of a simple polygon with $n$ vertices. We present an $O(m+n)$ time algorithm finding the path, going around the obstacle, whose curvature is the smallest possible.
- a – Université du Québec à Hull
- b – Université du Québec à Chicoutimi
- 1 : PRISME (INRIA Sophia Antipolis)
- INRIA
- 2 : Departement d'Informatique
- Université du Québec à Hull
- 3 : Département d'Informatique et de Mathématiques (DIM)
- Université du Québec à Chicoutimi
- Domaine : Informatique/Autre
- Mots-clés : COMPUTATIONAL GEOMETRY – MOTION PLANNING – NON HOLONOMY
- Référence interne : RR-2375
- inria-00074301, version 1
- http://hal.inria.fr/inria-00074301
- oai:hal.inria.fr:inria-00074301
- Contributeur : Rapport De Recherche Inria
- Soumis le : Mercredi 24 Mai 2006, 15:00:52
- Dernière modification le : Mercredi 21 Mars 2007, 11:59:31
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