Résumé : Nous présentons des algorithmes géométriques permettant de calculer différents types d'espaces de travail des robots parallèles plans: atteignables par l'organe terminal avec une orientation fixée. espace maximal c'est-à-dire l'ensemble des positions atteignables par l'organe terminal avec au moins une orientation. espace à orientation inclusive c'est-à-dire l'ensemble des positions atteignables avec au moins une orientation dans un intervalle donné. espace à orientation totale c'est-à-dire l'ensemble des positions atteignables avec toutes les orientations d'un intervalle donné. espace dextre c'est-à-dire l'ensemble des positions atteignables avec toutes les orientations possibles. Dans la seconde partie de ce rapport nous présentons des algorithmes permettant la planification des mouvements du robot qui utilisent la connaissance de ces divers types d'espace