Nous proposons, dans cet article, un capteur visuel omnidirectionnel optimal en vue d'une application au diagnostic du trafic routier à destination des véhicules d'urgence. Les systèmes de vision catadioptriques classiques utilisent généralement un miroir parabolique, hyperbolique, sphérique ou même conique pour observer la scène. On peut facilement montrer que, dans le cadre d'une application de surveillance de carrefour, une quantité importante de pixels est non utilisable. L'originalité de notre travail a consisté à s'assurer que l'image des zones « primordiales », c'est-à-dire sur lesquelles a lieu le trafic routier (voies d'accès au carrefour et couronne) occupe tous les pixels de l'image. Dans cet article, nous décrivons la méthodologie utilisée pour concevoir un tel capteur et nous le comparons aux principaux capteurs décrits dans la littérature.