Ces travaux portent sur la localisation d'un robot mobile en environnement intérieur, en utilisant un capteur de stéréovision omnidirectionnelle. Ce capteur est composé de quatre miroirs paraboliques de révolution et d'une caméra orthographique, donnant quatre images de la même scène. Deux miroirs suffiraient pour la stéréovision mais en utiliser quatre apporte de la redondance. Nous proposons d'exploiter les images de droites verticales. Ce papier présente une nouvelle méthode de mise en correspondance de droites dans les quatre images. Contrairement aux approches existantes, nous avons pris en compte l'existence des quatre sous-images dans la conception de cette méthode afin d'exploiter la redondance. Ceci a conduit à l'élaboration d'un algorithme original combinant reconstruction et estimation de pose des lignes verticales de l'environnement 3D. Des résultats expérimentaux seront présentés pour valider l'approche.