Vers une saisie en un clic : caractérisation d'un objet 3D à partir d'une reconstruction voxellique
Résumé
Dans cet article, nous nous intéressons à la saisie d'objets inconnus par un bras robotique équipé d'un système de vision. Suite au travail de [1], une nouvelle méthode permettant d'améliorer l'estimation de la pose et la forme de l'objet à saisir est proposée. Cette méthode s'appuie dans un premier temps sur une reconstruction voxellique de cet objet puis sur l'estimation de ses axes principaux et de ses dimensions. Des choix simplificateurs dans notre im- plémentation des techniques de reconstruction voxellique assurent un gain en temps de calcul tout en conservant la forme générale de l'objet reconstruit.
Domaines
Robotique [cs.RO]
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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