Dans cet article, nous nous intéressons à l'utilisation d'objets plans deans les processus d'autocalibration de caméras. La méthode que nous proposons permet de réaliser l'autocalibration d'une caméra observant un objet planaire inconnu à l'aide de cinq images ou plus de l'objet. Néanmoins, cette méthode vise plutôt des applications de type autocalibration "temps réel vidéo" dans lesquels de très nombreuses images doivent être traitées. La plupart des algorithmes proposés dans la littérature sont assez mal adaptés à ce type de problématiques dans laquelle le volume de données est très important. Pour résoudre ce problème, nous utilisons une approche itérative basée sur le filtre de kalman. Chaque nouvelle image permet le calcul d'une reconstruction projective du plan observé. Cette reconstruction, nous allons le montrer, permet de raffiner la structure métrique de la scène à travers le filtre de Kalman.