Mesure de Trajectoire par Stéréo-Vision pour des Applications de Suivi de Véhicules à Basse Vitesse

Julien Morat; Frédéric Devernay; Sébastien Cornou

inria-00590240, version 1

Mesure de Trajectoire par Stéréo-Vision pour des Applications de Suivi de Véhicules à Basse Vitesse

Julien Morat () ^1, 2, 3, Frédéric Devernay () ⁴, Sébastien Cornou ³

Actes des Journées ORASIS GDR-PRC Communication Homme-Machine (2007)

Résumé : La recherche en matière de régulateurs de vitesse avec gestion des inter-distances est un sujet prometteur dans le domaine des transports intelligents. Un des principaux défis restant à relever dans ce domaine est la perception de l'environnement du véhicule, tout particulièrement à basse vitesse. Dans cet article, nous présentons une nouvelle approche basée sur un système de stéréovision permettant de suivre en 3-D la position et la vitesse du véhicule ciblé.Cette méthode est une extension de l'algorithme proposé par Lucas & Kanade [8, 1]. Nous avons intégré deux contraintes permettant d'exploiter au mieux la stéréovision : (1) la contrainte épipolaire, qui assure que les points suivis restent sur les lignes épipolaires, et (2) la contrainte de grandissement qui lie la profondeur du point suivi à sa taille apparente dans l'image. Nous présentons des résultats expérimentaux sur des données réelles et simulées prouvant l'apport de la méthode en terme de précision et de robustesse.

1 : PERCEPTION (INRIA Grenoble Rhône-Alpes / LJK Laboratoire Jean Kuntzmann)
INRIA – Laboratoire Jean Kuntzmann – CNRS : UMR5224 – Université Joseph Fourier - Grenoble I – Institut National Polytechnique de Grenoble (INPG) – Université Pierre-Mendès-France - Grenoble II
2 : Laboratoire Jean Kuntzmann (LJK)
CNRS : UMR5224 – Université Joseph Fourier - Grenoble I – Université Pierre-Mendès-France - Grenoble II – Institut Polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology
3 : RENAULT SAS
RENAULT
4 : PRIMA (INRIA Grenoble Rhône-Alpes / LIG Laboratoire d'Informatique de Grenoble)
INRIA – Université Joseph Fourier - Grenoble I – Institut polytechnique de Grenoble (Grenoble INP) – Université Pierre-Mendès-France - Grenoble II – CNRS : UMR5217

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Soumis le : Lundi 9 Mai 2011, 14:09:40
Dernière modification le : Lundi 9 Mai 2011, 14:18:05

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