Etalonnage simultané de systèmes stéréoscopiques hybrides
Résumé
Calibration is a classical issue in computer vision needed to retrieve 3D information from image measurements. This work presents a calibration approach for hybrid stereo rig involving multiple central camera types (perspective, omnidirectional). The paper extends the method of monocular perspective camera calibration using virtual visual servoing. The simultaneous intrinsic and extrinsic calibration of central cameras rig, using different models for each camera, is developed. The presented approach is suitable for the calibration of rigs composed by N cameras modelled by N different models. Calibration results, compared with state of the art approaches, and a 3D plane estimation application, allowed by the calibration, show the effectiveness of the approach. A cross-platform software implementing this method is available.
L'étalonnage est un problème classique en vision artificielle mais nécessaire pour retrouver l'information 3D à partir de mesures réalisées dans l'image. Ce travail présente une méthode d'étalonnage d'un banc stéréoscopique hybride composé de caméras de modèles différents (perspective, fisheye, catadioptrique). Cet article propose d'étendre la méthode d'étalonnage de caméra perspective utilisant l'asservissement visuel virtuel (AVV) à l'étalonnage simultané intrinsèque et extrinsèque d'un banc stéréo de caméras de modèles hybrides. L'approche présentée est valide pour l'étalonnage de bancs stéréo composés de N caméras modélisées par N modèles différents. Les résultats d'étalonnage, comparés aux approches de l'état de l'art, et utilisés pour une application d'estimation de plan 3D, montrent l'efficacité de l'approche. Enfin, un logiciel multi-plateforme implémentant cette méthode est mis à disposition de la communauté.
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
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