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inria-00000011, version 1

La conduite des robots

Alexis Scheuer () 1

Sciences & Info prépas Hors-Série numéro 1 (2000) 148-161

Abstract: Les travaux présentés dans cet article ont pour objectif l'amélioration de la conduite de robots mobiles, que ceux-ci soient manoeuvrables (c'est-à-dire capables de tourner sur place) ou que leurs déplacements soient plus contraints (comme ceux des voitures, par exemple). Pour atteindre ce but, nous avons commencé tout d'abord par une étude des travaux existant dans ce domaine. Cette étude a permis de généraliser plusieurs approches mises en oeuvre pour des problèmes connexes, afin d'une part de définir et d'étudier un nouveau problème de planification de mouvement et d'autre part de proposer une méthode pour résoudre ce problème. Enfin, les solutions obtenues par cette méthode ont été comparées aux solutions fournies par les méthodes classiques, afin d'expliciter leur apport.

  • 1:  MAIA (INRIA Lorraine - LORIA)
  • INRIA – CNRS : UMR7503 – Université Henri Poincaré - Nancy I – Université Nancy II – Institut National Polytechnique de Lorraine (INPL)
  • Domain : Mathematics/Optimization and Control
    Mathematics/Functional Analysis
    Mathematics/Dynamical Systems
    Computer Science/Operations Research
    Computer Science/Computational Geometry
    Computer Science/Artificial Intelligence
  • Keywords : robotique mobile – planification de trajectoires – système non-holonome – optimalité
  • Comment : Also published as INRIA research repport RR-3994 (http://www.inria.fr/rrrt/rr-3994.html)/http://www.poleditions.com
 
  • inria-00000011, version 1
  • http://hal.inria.fr/inria-00000011
  • oai:hal.inria.fr:inria-00000011
  • From: Alexis Scheuer <>
  • Submitted on: Monday, 6 June 2005 20:07:32
  • Updated on: Thursday, 29 June 2006 14:12:00