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Inevitable collision states - a step towards safer robots? Fraichard T., Asama H. Advanced Robotics -Utrecht- 18, 10 (2004) 1001-1024 [inria-00182063 - version 2]

Inevitable Collision States. A Step Towards Safer Robots? Fraichard T., Asama H. Dans Proc. of the IEEE-RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems (2003) 388--393 [inria-00182082 - version 1]