Détection et apprentissage automatique d'objets pour la modélisation de milieux intérieurs

Marion Decrouez 1, 2 Romain Dupont 2 François Gaspard 2 Frédéric Devernay 1, * James L. Crowley 1
* Corresponding author
1 PRIMA - Perception, recognition and integration for observation of activity
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, UJF - Université Joseph Fourier - Grenoble 1, INPG - Institut National Polytechnique de Grenoble , CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR5217
2 LIST - Laboratoire d'Intégration des Systèmes et des Technologies
Résumé : Nous présentons dans cet article une nouvelle méthode pour la modélisation des objets et de la scène dans un environnement intérieur inconnu. Les milieux intérieurs sont composés d'une quantité d'objets susceptibles d'être déplacés. Nous souhaitons exploiter les multiples passages d'une caméra dans un même lieu et tirer parti de ces déplacements pour modéliser d'une part la structure de la scène et d'autre part les objets le constituant. Nous proposons une association de méthodes de SLAM métrique et de reconnaissance de lieu pour détecter et représenter les objets de façon automatique et enrichir la connaissance de la scène. Abstract: This paper presents a new solution for modeling the scene and the objects in unknown environments. Many objects in indoor environments are likely to be moved. We want to make the most of several observations of a camera in the same scene to represent the different places and objects. We propose to combine methods of metrical localization and place recognition to detect and model objects and extend the scene model.
Mots-clés : SLAM par vision Sac de mots Reconnaissance de lieu Détection d'objets
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Conference papers
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https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00656550
Contributor : Amélie Cordier <>
Submitted on : Tuesday, January 17, 2012 - 8:25:25 PM
Last modification on : Thursday, February 7, 2019 - 2:37:05 PM
Long-term archiving on : Wednesday, April 18, 2012 - 2:27:38 AM

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Marion Decrouez, Romain Dupont, François Gaspard, Frédéric Devernay, James L. Crowley. Détection et apprentissage automatique d'objets pour la modélisation de milieux intérieurs. RFIA 2012 - Colloque sur la Reconnaissance des Formes et l'Intelligence Artificielle, Jan 2012, Lyon, France. 8p. ⟨hal-00656550⟩

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