$H_{\infty}$ Robust Control Design for Teleoperation Systems

Bo Zhang 1 Alexandre Kruszewski 1 Jean-Pierre Richard 1, 2, 3
1 SyNeR - Systèmes Non Linéaires et à Retards
CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189
2 NON-A - Non-Asymptotic estimation for online systems
Inria Lille - Nord Europe, CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189
Abstract : This paper deals with the problem of delay-dependent robust $H_{\infty}$ control for time-varying delay teleoperation system with norm-bounded and time-varying model uncertainties. Thanks to our proposed control scheme, Lyapunov-Krasovskii functionals (LKF) and $H_{\infty}$ theory, the delay-dependent stability and tracking performance analysis are proposed in terms of Linear Matrix Inequality (LMI) optimization. An illustrative example is given by various simulations to prove that, our proposed solution is efficient to handle time-varying delays and uncertainties under different working conditions, such as abrupt tracking and wall contact motion.
Type de document :
Communication dans un congrès
7th IFAC Symposium on Robust Control Design, Jun 2012, Aalborg, Denmark. 2012
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [17 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal.inria.fr/hal-00682948
Contributeur : Bo Zhang <>
Soumis le : mardi 27 mars 2012 - 15:01:48
Dernière modification le : mercredi 25 avril 2018 - 15:43:26
Document(s) archivé(s) le : jeudi 28 juin 2012 - 02:28:04

Fichier

uncertainties.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00682948, version 1

Collections

Citation

Bo Zhang, Alexandre Kruszewski, Jean-Pierre Richard. $H_{\infty}$ Robust Control Design for Teleoperation Systems. 7th IFAC Symposium on Robust Control Design, Jun 2012, Aalborg, Denmark. 2012. 〈hal-00682948〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

451

Téléchargements de fichiers

205