Résumé : Nous proposons dans cette contribution une méthode qui permet d'obtenir une politique efficace dans un cadre où l'état et l'action sont continus. Le système contrôlé est un bras à deux degrés de liberté actionné par six muscles. Nous apprenons par démonstration une politique paramétrique avec le système de classeurs xcsf à partir de trajectoires quasi-optimales et nous étudions la capacité d'xcsf à généraliser ce qu'il a appris le long de ces trajectoires sur l'ensemble de l'espace atteignable. De plus, nous montrons qu'une méthode d'optimisation stochastique appelée Cross-Entropy Policy Search permet d'améliorer encore la performance du contrôleur paramétrique.
http://hal.upmc.fr/hal-00703774
Contributeur : Didier Marin
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Soumis le : lundi 4 juin 2012 - 13:08:59
Dernière modification le : lundi 29 mai 2017 - 14:24:25
