Self-organizing developmental reinforcement learning

Alain Dutech 1
1 MAIA - Autonomous intelligent machine
Inria Nancy - Grand Est, LORIA - AIS - Department of Complex Systems, Artificial Intelligence & Robotics
Résumé : Cet article présente un cadre d'apprentissage par renforcement développemental qui permet d'explorer des espaces sensorimoteurs riches et complexes. Le coeur de cette architecture se compose d'un approximateur de fonction s'appuyant sur une carte auto-organisatrice dynamique (DSOM). Les propriétés de cette carte DSOM, notamment en matière d'apprentissage continu et en-ligne, permettent une approche développementale de l'apprentissage de tâches robotiques : les perceptions et les capacités motrices d'un robot peuvent devenir de plus en plus riches et complexes au cours de l'apprentissage. Cette architecture est testée sur une tâche robotique qui semble simple mais qui pose quand même un défi pour l'apprentissage par renforcement.
Type de document :
Communication dans un congrès
International Conference on Simulated Animal Behavior, 2012, Odense, Denmark. 2012
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Contributeur : Alain Dutech <>
Soumis le : jeudi 7 juin 2012 - 14:33:36
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:25:23
Document(s) archivé(s) le : jeudi 15 décembre 2016 - 12:24:49

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Alain Dutech. Self-organizing developmental reinforcement learning. International Conference on Simulated Animal Behavior, 2012, Odense, Denmark. 2012. 〈hal-00705350〉

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