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Conference papers

MGP: Un algorithme de planification temps réel prenant en compte l'évolution dynamique du but

Résumé : Dans cet article, nous proposons un nouvel algorithme de planification temps réel appelé MGP (Moving Goal Planning) capable de s'adapter lorsque le but évolue dynamiquement au cours du temps. Cet algorithme s'inspire des algorithmes des type Moving Target Search (MTS). Afin de réduire le nombre de recherches effectuées et améliorer ses performances, MGP retarde autant que possible le déclenchement de nouvelles recherches lorsque que le but change. Pour cela, MGP s'appuie sur deux stratégies : Open Check (OC) qui vérifie si le nouveau but est présent dans l'arbre de recherche déjà construit lors d'une précédente recherche et Plan Follow (PF) qui estime s'il est préférable d'exécuter les actions du plan courant pour se rapprocher du nouveau but plutôt que de relancer une nouvelle recherche. En outre, MGP utilise une stratégie "conservatrice" de mise à jour incrémentale de l'arbre de recherche lui permettant de réduire le nombre d'appels à la fonction heuristique et ainsi d'accélérer la recherche d'un plan solution. Finalement, nous présentons des résultats expérimentaux qui montrent l'efficacité de notre approche.
Document type :
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https://hal.inria.fr/hal-00736223
Contributor : Olivier Buffet <>
Submitted on : Thursday, September 27, 2012 - 5:58:54 PM
Last modification on : Thursday, November 19, 2020 - 1:00:34 PM
Long-term archiving on: : Friday, December 16, 2016 - 5:58:04 PM

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  • HAL Id : hal-00736223, version 1

Citation

Damien Pellier, Mickaël Vanneufville, Humbert Fiorino, Marc Métivier, Bruno Bouzy. MGP: Un algorithme de planification temps réel prenant en compte l'évolution dynamique du but. Journées Francophones sur la planification, la décision et l'apprentissage pour le contrôle des systèmes - JFPDA 2012, May 2012, Villers-lès-Nancy, France. 13 p. ⟨hal-00736223⟩

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