Fonctions de Valeurs Distribuées sous Contraintes de Communication pour la Coordination Décentralisée d'Agents Décisionnels

Laëtitia Matignon 1 Laurent Jeanpierre 1 Abdel-Illah Mouaddib 1
1 Equipe MAD - Laboratoire GREYC - UMR6072
GREYC - Groupe de Recherche en Informatique, Image, Automatique et Instrumentation de Caen
Résumé : De récents travaux relatifs aux modèles décisionnels exploitent les interactions locales et la coordination pour résoudre les processus décisionnels de Markov partiellement observables. Dans cet article, nous proposons une approche basée sur ces techniques de résolution orientée-interaction et motivée par une application réelle d'agents décisionnels décentralisés pour l'exploration et la cartographie d'un environnement inconnu. Cette approche utilise des fonctions de valeurs distribuées (DVF) qui découplent le problème multi-agent en un ensemble de problèmes individuels et considèrent les interactions possibles entre agents dans une classe de résolution séparée. Cela permet une réduction significative de la complexité de résolution du processus décisionnel de Markov décentralisé en le résolvant comme une collection de processus décisionnels de Markov. Cependant les techniques de DVF existantes supposent une communication entre les agents permanente et gratuite. Dans cet article, nous étendons la méthode par DVF de sorte à ce qu'elle prenne en compte une observabilité locale totale, un partage limité d'information entre les agents et des coupures possibles de communication. Nous appliquons notre nouvelle DVF à une application réelle consistant en l'exploration multi-robot d'un environnement inconnu où chaque robot calcule localement une stratégie qui minimise les interactions entre les robots et maximise la couverture de l'espace par l'équipe même sous contraintes de communication. Notre technique a été implémentée et évaluée en simulation et sur des scénarios réels lors d'un défi robotique pour l'exploration et la cartographie d'un environnement inconnu. Nous présentons des résultats expérimentaux issus de scénarios réels et du défi où notre système est arrivé vice-champion.
Type de document :
Communication dans un congrès
Olivier Buffet. Journées Francophones sur la planification, la décision et l'apprentissage pour le contrôle des systèmes - JFPDA 2012, May 2012, Villers-lès-Nancy, France. 14 p, 2012
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Contributeur : Olivier Buffet <>
Soumis le : vendredi 28 septembre 2012 - 08:41:43
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:27:16
Document(s) archivé(s) le : vendredi 16 décembre 2016 - 18:36:15

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Laëtitia Matignon, Laurent Jeanpierre, Abdel-Illah Mouaddib. Fonctions de Valeurs Distribuées sous Contraintes de Communication pour la Coordination Décentralisée d'Agents Décisionnels. Olivier Buffet. Journées Francophones sur la planification, la décision et l'apprentissage pour le contrôle des systèmes - JFPDA 2012, May 2012, Villers-lès-Nancy, France. 14 p, 2012. 〈hal-00736306〉

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