Direct 3D servoing using dense depth maps

Céline Teulière 1 Eric Marchand 1
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Abstract : This paper proposes a novel 3D servoing approach using dense depth maps to achieve robotic tasks. With respect to position-based approaches, our method does not require the estimation of the 3D pose (direct), nor the extraction and matching of 3D features (dense) and only requires dense depth maps provided by 3D sensors. Our approach has been validated in servoing experiments using the depth information from a low cost RGB-D sensor. Positioning tasks are properly achieved despite the noisy measurements, even when partial occlusions or scene modifications occur.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'12, 2012, Vilamoura, Portugal. pp.1741-1746, 2012
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [22 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal.inria.fr/hal-00750583
Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : lundi 12 novembre 2012 - 11:40:27
Dernière modification le : mercredi 16 mai 2018 - 11:23:03
Document(s) archivé(s) le : mercredi 13 février 2013 - 03:42:08

Fichier

2012_iros_teuliere.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00750583, version 1

Citation

Céline Teulière, Eric Marchand. Direct 3D servoing using dense depth maps. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS'12, 2012, Vilamoura, Portugal. pp.1741-1746, 2012. 〈hal-00750583〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

458

Téléchargements de fichiers

274