Robust image-based visual servoing using invariant visual information

Abstract : This paper deals with the use of invariant visual features for visual ser- voing. New features are proposed to control the 6 degrees of freedom of a robotic system with better linearizing properties and robustness to noise than the state of the art in image-based visual servoing. We show in this paper that by using these features the behavior of image-based visual servoing in task space can be significantly improved. Several experimental results are provided and validate our proposal.
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Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, 2013, 61 (12), pp.1588-1600. 〈10.1016/j.robot.2013.06.010〉
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Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : mardi 2 juillet 2013 - 14:30:40
Dernière modification le : mardi 16 janvier 2018 - 15:54:11
Document(s) archivé(s) le : jeudi 3 octobre 2013 - 04:08:05

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Omar Tahri, Helder Araujo,, François Chaumette, Youcef Mezouar. Robust image-based visual servoing using invariant visual information. Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, 2013, 61 (12), pp.1588-1600. 〈10.1016/j.robot.2013.06.010〉. 〈hal-00840266〉

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