Comprehensive Extrinsic Calibration of a Camera and a 2D Laser Scanner for a Ground Vehicle

Résumé : La caméra et le scanner laser sont deux types importants de capteurs perceptifs et tous les deux deviennent de plus en plus communs pour de nombreuses applications des véhicules intelligents. La calibration de ces capteurs est une tâche fondamentale. Dans ce rapport, on a propose une nouvelle méthode pour réaliser la calibration extrinsèque compréhensive d'une seule paire caméra-scanner laser 2D, à savoir le procédé de révéler tous les relations spatiales parmi un système de coordonnées caméra, un système de coordonnées scanner laser, un système de coordonnées terrestre, et un système de coordonnées véhicule. La méthode proposée se fonde principalement sur la practique de cabliration au damier et est facile à mettre en œuvre. Des tests des données réelles et des données synthétiques ont validé la performance de la méthode proposée.
Type de document :
Rapport
[Technical Report] RT-0438, INRIA. 2013, pp.24
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [19 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal.inria.fr/hal-00848609
Contributeur : Hao Li <>
Soumis le : samedi 21 juin 2014 - 13:37:41
Dernière modification le : vendredi 25 mai 2018 - 12:02:03
Document(s) archivé(s) le : dimanche 21 septembre 2014 - 10:37:43

Fichier

RT-438.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : hal-00848609, version 2

Citation

Hao Li, Fawzi Nashashibi. Comprehensive Extrinsic Calibration of a Camera and a 2D Laser Scanner for a Ground Vehicle. [Technical Report] RT-0438, INRIA. 2013, pp.24. 〈hal-00848609v2〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

437

Téléchargements de fichiers

312