Control of nonholonomic wheeled mobile robots via $i$-PID controller

Yingchong Ma 1 Gang Zheng 2, 1 Wilfrid Perruquetti 1, 2 Zhaopeng Qiu 1
2 NON-A - Non-Asymptotic estimation for online systems
Inria Lille - Nord Europe, CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189
Abstract : An intelligent PID controller ($i$-PID controller) is applied to control the nonholonomic mobile robot with measurement disturbance. Because of the particularity of the nonholonomic systems, this paper propose to use a switching parameter $\alpha$ in the $i$-PID controller. We show in simulations that the proposed method is able to control the nonholonomic mobile robots with measurement disturbance, and it can also stabilize the robot at a static point.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nov 2013, Tokyo, Japan. 2013
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https://hal.inria.fr/hal-00910218
Contributeur : Gang Zheng <>
Soumis le : mercredi 8 mars 2017 - 19:44:55
Dernière modification le : mercredi 25 avril 2018 - 15:43:03
Document(s) archivé(s) le : vendredi 9 juin 2017 - 14:01:07

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  • HAL Id : hal-00910218, version 1

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Yingchong Ma, Gang Zheng, Wilfrid Perruquetti, Zhaopeng Qiu. Control of nonholonomic wheeled mobile robots via $i$-PID controller. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Nov 2013, Tokyo, Japan. 2013. 〈hal-00910218〉

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