Dans cet article, nous présentons un contrôleur non linéaire à deux couches pour la commande de direction adaptative pour des manœuvres de changement de voie autonome en dépassement d'un véhicule à l'arrêt. Tout d'abord, nous tirons une modèle dynamique du véhicule à l'aide d'une méthode quasi-coordonnées pour les systèmes non holonomes de Boltzmann-Hamel. La manœuvre de changement de voie est étudiée en tant que problème de suivi d'une trajectoire cycloïdale souhaitée, qui est générée en temps réel. Une loi de commande adaptative est conçue de manière permettre le suivi des trajectoires désirées, en présence de des paramètres inertiels inconnues du véhicule. Des résultats de simulation sont présentés afin d'illustrer les performances du dispositif de commande proposé.