Fast Grasp Planning by Using Cord Geometry to Find Grasping Points

Yi Li; Jean-Philippe Saut; Anis Sahbani; Philippe Bidaud; Julien Pettré; Franck Multon

doi:10.1109/ICRA.2013.6631032

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Fast Grasp Planning by Using Cord Geometry to Find Grasping Points

Yi Li ¹ Jean-Philippe Saut ² Anis Sahbani ^{3, 2} Philippe Bidaud ^{2, 4} Julien Pettré ¹ Franck Multon ^{1, 5}

1 MIMETIC - Analysis-Synthesis Approach for Virtual Human Simulation

UR2 - Université de Rennes 2, Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D6 - MEDIA ET INTERACTIONS

2 ISIR - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique

3 AGATHE - Assistance aux Gestes et Applications THErapeutiques

ISIR - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique, INSERM - Institut National de la Santé et de la Recherche Médicale : U1150

4 SYROCO - Systèmes robotiques Conception et Commande

ISIR - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique

5 M2S - Laboratoire Mouvement Sport Santé

Yi Li ¹ AuthorId : 797880
Author Employer institution : Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique

Jean-Philippe Saut ² AuthorId : 742454
Mail :
Author

Anis Sahbani ^{3, 2} AuthorId : 761030 Site :
Author

Philippe Bidaud ^{2, 4} AuthorId : 512391
Mail :
Author

Julien Pettré ¹ AuthorId : 446387
Mail :
Author Employer institution : Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique IdHAL : julien-pettre

Franck Multon ^{1, 5} AuthorId : 666734
Mail : Site :
Author

1 MIMETIC - Analysis-Synthesis Approach for Virtual Human Simulation (Campus de Beaulieu 35042 Rennes cedex - France) StructId : 155296

UR2 - Université de Rennes 2 (Place du recteur Henri Le Moal - CS 24307 - 35043 Rennes cedex - France) StructId : 406201
- UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860
Inria Rennes – Bretagne Atlantique (Campus de beaulieu 35042 Rennes cedex - France) StructId : 419153
- Inria - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Domaine de Voluceau Rocquencourt - BP 105 78153 Le Chesnay Cedex - France) StructId : 300009
IRISA-D6 - MEDIA ET INTERACTIONS (France) StructId : 419367
- IRISA - Institut de Recherche en Informatique et Systèmes Aléatoires (Avenue du général Leclerc Campus de Beaulieu 35042 RENNES CEDEX - France) StructId : 105128
  - UR1 - Université de Rennes 1 (2 rue du Thabor - CS 46510 - 35065 Rennes cedex - France) StructId : 105160
    - UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860
  - INSA Rennes - Institut National des Sciences Appliquées - Rennes (20, avenue des Buttes de Coësmes - CS 70839 - 35708 Rennes cedex 7 - France) StructId : 117606
    - INSA - Institut National des Sciences Appliquées (France) StructId : 301232
    - UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860
  - UBS - Université de Bretagne Sud (BP 92116 - 56321 Lorient cedex - France) StructId : 172265
  - ENS Rennes - École normale supérieure - Rennes (Campus de Ker Lann - avenue Robert Schuman - 35170 Bruz - France) StructId : 247362
  - Inria - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Domaine de Voluceau Rocquencourt - BP 105 78153 Le Chesnay Cedex - France) StructId : 300009
  - Télécom Bretagne (Technopôle Brest-Iroise CS 83818 29238 BREST Cedex 3 - France) StructId : 301262
  - CentraleSupélec (3, rue Joliot Curie, Plateau de Moulon, 91192 GIF-SUR-YVETTE Cedex - France) StructId : 411575
  - CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR6074 (France) StructId : 441569

2 ISIR - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (Université Pierre et Marie Curie - Paris VI Boite courrier 173 4 Place JUSSIEU 75252 Paris cedex 05 - France) StructId : 96164

UPMC - Université Pierre et Marie Curie - Paris 6 (4 place Jussieu - 75005 Paris - France) StructId : 93591
CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR7222 (France) StructId : 441569

3 AGATHE - Assistance aux Gestes et Applications THErapeutiques (4 place Jussieu 75232 Paris Cedex 05 - France) StructId : 247292

ISIR - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (Université Pierre et Marie Curie - Paris VI Boite courrier 173 4 Place JUSSIEU 75252 Paris cedex 05 - France) StructId : 96164
- UPMC - Université Pierre et Marie Curie - Paris 6 (4 place Jussieu - 75005 Paris - France) StructId : 93591
- CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR7222 (France) StructId : 441569
INSERM - Institut National de la Santé et de la Recherche Médicale : U1150 (101, rue de Tolbiac, 75013 Paris - France) StructId : 303623

4 SYROCO - Systèmes robotiques Conception et Commande (ISIR, Sorbonne-Université, Boite courrier 173 4 Place JUSSIEU 75252 Paris cedex 05 - France) StructId : 391789

ISIR - Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique (Sorbonne-Université, Boite courrier 173 4 Place JUSSIEU 75252 Paris cedex 05 - France) StructId : 541937
- CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : UMR7222 (France) StructId : 441569
- SU - Sorbonne Université (21 rue de l’École de médecine - 75006 Paris - France) StructId : 413221

5 M2S - Laboratoire Mouvement Sport Santé (Universite Rennes 2 UFR APS Place du Recteur Henri Le Moal CS 24307 35044 RENNES CEDEX - France) StructId : 45096

ENS Cachan - École normale supérieure - Cachan (61, avenue du Président Wilson - 94230 Cachan - France) StructId : 6862
UR1 - Université de Rennes 1 : EA1274 (2 rue du Thabor - CS 46510 - 35065 Rennes cedex - France) StructId : 105160
- UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860
UBO - Université de Brest (Université de Bretagne Occidentale - 3 Rue des Archives 29238, Brest - France) StructId : 300314
UR2 - Université de Rennes 2 : EA1274 (Place du recteur Henri Le Moal - CS 24307 - 35043 Rennes cedex - France) StructId : 406201
- UNIV-RENNES - Université de Rennes (France) StructId : 528860
Biosit : Biologie - Santé - Innovation Technologique - Structure Fédérative de Recherche en Biologie et Santé de Rennes (Université Rennes 1 - Campus Santé Villejean - 2, avenue Professeur Léon Bernard 35043 Rennes cedex - France) StructId : 453207

Document type :

Conference papers

Domain :

Computer Science [cs] / Multimedia [cs.MM]

Complete list of metadatas

https://hal.inria.fr/hal-00956631
Contributor : Franck Multon <>
Submitted on : Friday, March 7, 2014 - 7:46:48 AM
Last modification on : Wednesday, June 3, 2020 - 3:36:05 AM

Identifiers

HAL Id : hal-00956631, version 1
DOI : 10.1109/ICRA.2013.6631032

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Yi Li, Jean-Philippe Saut, Anis Sahbani, Philippe Bidaud, Julien Pettré, et al.. Fast Grasp Planning by Using Cord Geometry to Find Grasping Points. IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA, May 2013, Karlsruhe, Germany. pp.3265 - 3270, ⟨10.1109/ICRA.2013.6631032⟩. ⟨hal-00956631⟩

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