Human-Robot Motion: Taking Attention into Account - Archive ouverte HAL Access content directly
Reports (Research Report) Year : 2014

Human-Robot Motion: Taking Attention into Account

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Abstract

Mobile robot companions are service robots that are mobile and designed to share our living space. For such robots, mobility is essential and their coexistence with humans adds new aspects to the mobility issue: the first one is to obtain appropriate motion and the second one is interaction through motion. We encapsulate these two aspects in the term Human-Robot Motion (HRM) with reference to Human-Robot Interaction. The long-term issue is to design robot companions whose motions, while remaining safe, are deemed appropriate from a human point of view. This is the key to the acceptance of such systems in our daily lives. The purpose of this paper is to explore how the psychological concept of attention can be taken into account in HRM. To that end, we build upon an existing model of attention that computes an attention matrix that describes how the attention of each person is distributed among the different elements, persons and objects, of the environment. Using the attention matrix, we propose the novel concept of attention field that can be viewed as an attention predictor. Using different case studies, we show how the attention matrix and the attention field can be used in HRM.
Les robots compagnons mobiles sont des robots de service conçus pour partager et se déplacer dans notre espace de vie. Pour de tels robots, la mobilité est essentielle et leur coexistence avec des humains ajoute de nouveaux aspects à ce sujet de recherche: le premier est d'obtenir un mouvement approprié et le second est l'interaction au travers du mouvement. On regroupe ces deux aspects sous le terme Human-Robot Motion (HRM) en référence à Human-Robot Interaction. L'objectif à long terme est la conception de robots compagnons dont le mouvement, tout en restant sans danger, est jugé approprié d'un point de vue humain. Ceci est la clé de l'acceptation de tels systèmes dans notre vie quotidienne. L'objectif de ce papier est d'explorer comment le concept psychologique d'attention peut être prix en compte dans HRM. A cette fin, nous proposons un concept nouveau de champ attentionnel qui peut être vu comme un prédicteur attentionnel. Nos travaux se basent sur un modèle existant qui quantifie l'attention humaine et fournit une matrice attentionnelle qui décrit la distribution des ressources attentionnelles de chaque personne entre les différents éléments, personnes et objets de son environnement. Le calcul du champ attentionnel introduit découle de cette matrice attentionnelle. En considérant différents scénarios d'étude, on montre comment la matrice et le champ attentionnel(le) peuvent être utilisés en HRM.
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Dates and versions

hal-00965157 , version 1 (24-03-2014)
hal-00965157 , version 2 (31-03-2014)

Identifiers

  • HAL Id : hal-00965157 , version 2

Cite

Thierry Fraichard, Remi Paulin, Patrick Reignier. Human-Robot Motion: Taking Attention into Account. [Research Report] RR-8487, 2014. ⟨hal-00965157v2⟩
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