A note on improvement of adaptive observer robustness

Denis Efimov 1, 2 Christopher Edwards 3 Ali Zolghadri 4
1 NON-A - Non-Asymptotic estimation for online systems
Inria Lille - Nord Europe, CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189
2 SyNeR - Systèmes Non Linéaires et à Retards
CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189
Abstract : In this paper the problem of adaptive observer design in the presence of disturbances is studied, and an augmented adaptive observer is proposed. First, the $H_{\infty}$ gain of a conventional adaptive observer is estimated, which characterizes the effect of disturbances on output errors. Next, it is shown that if the disturbance is ''matched'' in the plant equations, then it is possible to introduce additional sliding-mode feedback, dependent on the plant output, improving the accuracy of observation. Simulation results confirm the improvement.
Type de document :
Communication dans un congrès
19th IFAC World Congress, Aug 2014, Cape Town, South Africa. 2014
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Contributeur : Denis Efimov <>
Soumis le : lundi 31 mars 2014 - 10:07:45
Dernière modification le : mercredi 25 avril 2018 - 15:43:13
Document(s) archivé(s) le : lundi 10 avril 2017 - 06:44:32

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Citation

Denis Efimov, Christopher Edwards, Ali Zolghadri. A note on improvement of adaptive observer robustness. 19th IFAC World Congress, Aug 2014, Cape Town, South Africa. 2014. 〈hal-00967893〉

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