La coordination de systèmes autonomes est une problématique centrale des systèmes multi-agents. On constate une forte dichotomie des modèles proposés entre ceux issus de la planification distribuée et ceux issus des modèles cognitifs. Ces différents modèles se révèlent insatisfaisants ; les premiers par absence de la notion de coopération et les seconds par la difficulté à les rendre opératoires. Dans cet article, nous proposons un modèle de planification distribuée dans lequel la construction du plan est réalisée par un processus coopératif reposant sur le concept de cycles de conjecture/réfutation.