Confirmation of Hypothesis on Cable Properties for Cable-Driven Robots

Julien Alexandre Dit Sandretto 1 Gilles Trombettoni 2 David Daney 1
1 COPRIN - Constraints solving, optimization and robust interval analysis
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , ENPC - École des Ponts ParisTech
2 COCONUT - Agents, Apprentissage, Contraintes
LIRMM - Laboratoire d'Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier
Abstract : In the cable-driven robot studies, the mass and the elasticity of cables are often neglected, particularly for small-sized robots.Indeed, this assumption allows one to simplify the robot model and is used in control, design or calibration.We propose in this paper a method using interval analysis to judge the validity of this hypothesis in a given workspace, whatever are the cable characteristics, i.e., the applied tensions and the robot configuration.
Type de document :
Communication dans un congrès
EUCOMES, Sep 2012, Santander, Spain. 4th European Conference on Mechanism Science, 2012
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Contributeur : David Daney <>
Soumis le : mardi 14 février 2017 - 18:27:24
Dernière modification le : samedi 7 avril 2018 - 01:18:37
Document(s) archivé(s) le : lundi 15 mai 2017 - 17:59:38

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Citation

Julien Alexandre Dit Sandretto, Gilles Trombettoni, David Daney. Confirmation of Hypothesis on Cable Properties for Cable-Driven Robots. EUCOMES, Sep 2012, Santander, Spain. 4th European Conference on Mechanism Science, 2012. 〈hal-00987425〉

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