Comparaison de stratégies d'exploration multi-robot classiques et interactives en environnement peuplé

Nassim Kaldé 1 François Charpillet 1 Olivier Simonin 2
1 MAIA - Autonomous intelligent machine
Inria Nancy - Grand Est, LORIA - AIS - Department of Complex Systems, Artificial Intelligence & Robotics
Résumé : L'exploration multi-robot (EMR) consiste à observer efficacement tous les espaces inconnus d'un environnement. Cette tâche soulève de nombreux défis comme l'affectation des tâches, la coordination des robots, la planification des déplacements et la communication. Nous traitons ici l'exploration en environnement peuplé d'humains. Le déplacement et les actions des personnes rendent ces environnements dynamiques et donc difficiles à explorer. Toutefois, nous proposons d'examiner comment cette présence humaine peut constituer une aide plutôt qu'une gêne. Nous présentons un modèle d'exploration en environnement humain, et définissons un coût d'interaction homme-robot (IHR). Nous en déduisons un cadre formel d'exploration interactive inspiré d'une formalisation classique d'exploration aux frontières. Enfin, nous évaluons en simulation l'apport de la dimension interactive à l'exploration par frontières. Mots-clés : Environnement, Coordination, Robotique collective, Interaction, Simulation multi-agents, Modèles de comportement agent
Type de document :
Communication dans un congrès
JFSMA - Journées Francophones sur les Systèmes Multi-Agents, Oct 2014, Loriol-sur-Drôme, France. Cépaduès, 2014
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https://hal.inria.fr/hal-01006352
Contributeur : Nassim Kaldé <>
Soumis le : dimanche 15 juin 2014 - 21:18:03
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:25:23

Identifiants

  • HAL Id : hal-01006352, version 1

Citation

Nassim Kaldé, François Charpillet, Olivier Simonin. Comparaison de stratégies d'exploration multi-robot classiques et interactives en environnement peuplé. JFSMA - Journées Francophones sur les Systèmes Multi-Agents, Oct 2014, Loriol-sur-Drôme, France. Cépaduès, 2014. 〈hal-01006352〉

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