Comparaison de stratégies d'exploration multi-robot classiques et interactives en environnement peuplé

Nassim Kaldé 1 François Charpillet 1 Olivier Simonin 2
1 MAIA - Autonomous intelligent machine
Inria Nancy - Grand Est, LORIA - AIS - Department of Complex Systems, Artificial Intelligence & Robotics
2 DYNAMID - Dynamic Software and Distributed Systems
CITI - CITI Centre of Innovation in Telecommunications and Integration of services
Résumé : L'exploration multi-robot (EMR) consiste à observer efficacement tous les espaces inconnus d'un environnement. Cette tâche soulève de nombreux défis comme l'affectation des tâches, la coordination des robots, la planification des déplacements et la communication. Nous traitons ici l'exploration en environnement peuplé d'humains. Le déplacement et les actions des personnes rendent ces environnements dynamiques et donc difficiles à explorer. Toutefois, nous proposons d'examiner comment cette présence humaine peut constituer une aide plutôt qu'une gêne. Nous présentons un modèle d'exploration en environnement humain, et définissons un coût d'interaction homme-robot (IHR). Nous en déduisons un cadre formel d'exploration interactive inspiré d'une formalisation classique d'exploration aux frontières. Enfin, nous évaluons en simulation l'apport de la dimension interactive à l'exploration par frontières.
Type de document :
Communication dans un congrès
JFSMA 2014 - Journées Francophones sur les Systèmes Multi-Agents, Oct 2014, Loriol-sur-Drôme, France. Cépaduès, 2014
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Contributeur : Nassim Kaldé <>
Soumis le : lundi 12 mars 2018 - 18:06:02
Dernière modification le : mercredi 14 mars 2018 - 01:15:23
Document(s) archivé(s) le : mercredi 13 juin 2018 - 14:50:27

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Citation

Nassim Kaldé, François Charpillet, Olivier Simonin. Comparaison de stratégies d'exploration multi-robot classiques et interactives en environnement peuplé. JFSMA 2014 - Journées Francophones sur les Systèmes Multi-Agents, Oct 2014, Loriol-sur-Drôme, France. Cépaduès, 2014. 〈hal-01006352〉

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