Quelques commentaires sur la linéarisation de l'erreur de l'observation multi-sorties

Résumé : Ce papier donne quelques idées et commentaires sur les conditions géométriques qui permettent de dire si un système non linéaire multi sorties possède, à un changement de coordonnées près, une erreur d'observation linéaire. Plus précisément, nous allons concentrer notre point de vu sur les travaux de Krener et Respondek d'une part et ceux de Xia et Gao d'autre part. Nous allons aussi commenter le "soit disant" contre exemple de Xia et Gao. Puis, nous allons présenter l'algorithme de la linéarisation de l'erreur de l'observation par extension dynamique.