Commande en impédance pour la coopération entre manipulateurs mobiles

Résumé : Cette étude couvre le développement d'une plate-forme expérimentale dont l'objectif à court terme est de permettre une " télé-coopération " entre plusieurs robots en milieu hostile. Les robots manipulateurs utilisés sont portés par des plate-formes mobile. Ces dernières ont pour objectifs les larges mouvements alors que les robots manipulateurs sont chargés d'effectuer les corrections fines. Ces manipulations via des robots multiples peut être supervisée ou corrigée à distances en intégrant des outils d'engineering de communication et de perception. Ces outils permettent de rendre une meilleur " sensation " de présence de l'opérateur. Cette amélioration passe par la maîtrise des interactions avec l'environnement ainsi que l'utilisation d'outils d'aide à la détection et de correction automatique du fonctionnement. L'article proposé traite en premier la modélisation d'une structure redondante constituée d'un robot mobile (type char) transportant un robot manipulateur à 3 degrès de libertés. En deuxième partie nous traiterons de la commande de l'ensemble avec une étude de la stabilité. On poursuit cette étude par la modélisation et la commande simplifiée de la chaîne de téléopération des moteurs du robot mobile. Nous conclurons ensuite par quelques résultats de simulations et des perspectives expérimentales.
Type de document :
Communication dans un congrès
Premier congrès international sur les modélisations numériques appliquées, Nov 2003, beyrouth, Liban. 2003
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/hal-01053204
Contributeur : Abderraouf Benali <>
Soumis le : mercredi 30 juillet 2014 - 00:12:21
Dernière modification le : jeudi 11 janvier 2018 - 06:20:27

Identifiants

  • HAL Id : hal-01053204, version 1

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Citation

Abderraouf Benali, Alexander Smirnov, Eric Monacelli, Pierre Marché. Commande en impédance pour la coopération entre manipulateurs mobiles. Premier congrès international sur les modélisations numériques appliquées, Nov 2003, beyrouth, Liban. 2003. 〈hal-01053204〉

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