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Une nouvelle approche de synthèse d'observateurs hybrides à hystérésis

Résumé : Dans cet article, nous proposons une nouvelle approche pour la synthèse d'observateurs pour une classe de systèmes hybrides. La convergence ainsi que la robustesse de l'observateur proposé sont assurés prâce aux deuxstratégies suivantes : -Une nouvelle approche de calcul des gains de l'observateur, permettant une stabilité asymptotique de l'observateur ; -Un comportement hystérésis a été intégré à l'observateur. cet hystérésis élimine complétement le phénomène de chattering. L'observateur proposé que nous appellerons observateur hybride à hystérésis est appliqué ensuite à une classe de systèmes robotiques de coopération. Des résultats de simulation sont présentés afin de montrer l'efficacité de l'observateur proposé.
Document type :
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https://hal.inria.fr/hal-01056254
Contributor : Abderraouf Benali <>
Submitted on : Monday, August 18, 2014 - 12:19:41 PM
Last modification on : Tuesday, September 29, 2020 - 12:24:05 PM

Identifiers

Citation

Salim Chaib, Abderraouf Benali, Driss Boutat, Jean-Pierre Barbot. Une nouvelle approche de synthèse d'observateurs hybrides à hystérésis. e-STA Sciences et Technologies de l’Automatique, SEE - Société de l'Electricité, de l'Electronique et des Technologies de l'Information et de la Communication 2006, 3 (2), ⟨10.3845/e-sta.2006.n3⟩. ⟨hal-01056254⟩

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