Motion planning for non-holonomic mobile robots using the i-PID controller and potential field

Yingchong Ma 1 Gang Zheng 1, 2 Wilfrid Perruquetti 1, 2, 3 Zhaopeng Qiu 2
1 SyNeR - Systèmes Non Linéaires et à Retards
CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189
2 NON-A - Non-Asymptotic estimation for online systems
Inria Lille - Nord Europe, CRIStAL - Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189
Abstract : — This paper proposes a motion planning approach for non-holonomic mobile robots. Firstly, motion planning using i-PID controller is presented. Then we improve the old potential field function to produce smooth repulsive force. Finally a new repulsive function of robot orientation and angular velocity is proposed to improve the performance of obstacle avoidance. The effectiveness and the robustness of the proposed method are shown thereafter via several simulations.
Type de document :
Communication dans un congrès
IEEE/RSJ Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2014, Sep 2014, Chicago, United States
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Contributeur : Gang Zheng <>
Soumis le : jeudi 30 octobre 2014 - 11:26:47
Dernière modification le : mardi 3 juillet 2018 - 11:47:44
Document(s) archivé(s) le : lundi 2 février 2015 - 15:36:58

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Yingchong Ma, Gang Zheng, Wilfrid Perruquetti, Zhaopeng Qiu. Motion planning for non-holonomic mobile robots using the i-PID controller and potential field. IEEE/RSJ Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2014, Sep 2014, Chicago, United States. 〈hal-01071506〉

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