Dans le domaine des systèmes de transports intelligents (ITS), les solutions de navigations sont encore divisées entre les systèmes fiables qui demandent des configurations lourdes et couteuses et les systèmes plus abordables qui souffrent de pertes de performance. En proposant une nouvelle méthode de Localisation et Cartographie Simultanée (SLAM) basé sur le Modèle des Croyances Transférables (TBM), les auteurs avaient pour objectif de trouver un compromis adapté à l’environnement urbain. Cet article supporte ce choix et propose une comparaison entre différentes configurations lasers pour mettre en avant les avantages et inconvénients de cette solution.