On line Mapping and Global Positioning for autonomous driving in urban environment based on Evidential SLAM

Abstract : Locate a vehicle in an urban environment remains a challenge for the autonomous driving community. By fusing information from a LIDAR, a Global Navigation by Satellite System (GNSS) and the vehicle odometry, this article proposes a solution based on evidential grids and a particle filter to map the static environment and simultaneously estimate the position in a global reference at a high rate and without any prior knowledge.
Type de document :
Communication dans un congrès
Intelligent Vehicles Symposium - IV 2015, Jun 2015, Seoul, South Korea
Liste complète des métadonnées

Littérature citée [19 références]  Voir  Masquer  Télécharger

https://hal.inria.fr/hal-01149504
Contributeur : Guillaume Trehard <>
Soumis le : jeudi 7 mai 2015 - 11:11:30
Dernière modification le : mardi 17 avril 2018 - 11:24:21
Document(s) archivé(s) le : lundi 14 septembre 2015 - 20:11:29

Fichier

FusionGPSsLAM.pdf
Fichiers produits par l'(les) auteur(s)

Identifiants

  • HAL Id : hal-01149504, version 1

Collections

Citation

Guillaume Trehard, Evangeline Pollard, Benazouz Bradai, Fawzi Nashashibi. On line Mapping and Global Positioning for autonomous driving in urban environment based on Evidential SLAM. Intelligent Vehicles Symposium - IV 2015, Jun 2015, Seoul, South Korea. 〈hal-01149504〉

Partager

Métriques

Consultations de la notice

328

Téléchargements de fichiers

363