Visual Servoing-based Registration of Multimodal Images

M Ourak 1 B Tamadazte 1 N Andreff 1 Eric Marchand 2
2 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Abstract : This paper deals with mutual information-based numerical and physical registration of white light images vs. fluorescence images for microrobotic laser microphonosurgery of the vocal folds. More precisely, it presents two techniques: a numerical registration of multimodal images and a vision feedback control for positioning an endoscope with regards to a preoperative image (fluorescence image). Nelder-Mead Simplex for nonlinear optimization is used to minimize the cost-function. The proposed methods are successfully validated in an experimental setup using preoperative fluorescence images and real-time white light images of the vocal folds.
Type de document :
Communication dans un congrès
Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics, Jul 2015, Colmar, France. 2015
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Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : jeudi 4 juin 2015 - 09:26:24
Dernière modification le : jeudi 15 février 2018 - 08:48:08
Document(s) archivé(s) le : mardi 25 avril 2017 - 04:44:21

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  • HAL Id : hal-01159881, version 1

Citation

M Ourak, B Tamadazte, N Andreff, Eric Marchand. Visual Servoing-based Registration of Multimodal Images. Int. Conf. on Informatics in Control, Automation and Robotics, Jul 2015, Colmar, France. 2015. 〈hal-01159881〉

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