Visual servoing in an optimization framework for the whole-body control of humanoid robots

Don Agravante 1 Giovanni Claudio 1 Fabien Spindler 1 François Chaumette 1
1 Lagadic - Visual servoing in robotics, computer vision, and augmented reality
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée , Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA_D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Abstract : In this paper, we show that visual servoing can be formulated as an acceleration-resolved, quadratic optimization problem. This allows us to handle visual constraints, such as field of view and occlusion avoidance, as inequalities. Furthermore, it allows us to easily integrate visual servoing tasks into existing whole-body control frameworks for humanoid robots, which simplifies prioritization and requires only a posture task as a regularization term. Finally, we show this method working on simulations with HRP-4 and real tests on Romeo.
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Article dans une revue
IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE 2017, 2 (2), pp.608-615
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Contributeur : Eric Marchand <>
Soumis le : jeudi 22 décembre 2016 - 17:28:29
Dernière modification le : mercredi 16 mai 2018 - 11:24:14
Document(s) archivé(s) le : mardi 21 mars 2017 - 04:48:58

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  • HAL Id : hal-01421734, version 1

Citation

Don Agravante, Giovanni Claudio, Fabien Spindler, François Chaumette. Visual servoing in an optimization framework for the whole-body control of humanoid robots. IEEE Robotics and Automation Letters, IEEE 2017, 2 (2), pp.608-615. 〈hal-01421734〉

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