Lyapunov stability analysis of the implicit discrete-time twisting control algorithm

Olivier Huber 1 Vincent Acary 1 Bernard Brogliato 1
1 BIPOP - Modelling, Simulation, Control and Optimization of Non-Smooth Dynamical Systems
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LJK - Laboratoire Jean Kuntzmann, INPG - Institut National Polytechnique de Grenoble
Abstract : An implicit discrete-time version of the twisting sliding-mode control algorithm is considered. The framework of variational inequalities is used to define the control input values. This provides the foundation for both the analysis of the controller and the numerical computations. The controller is shown to be well-defined and the discrete-time closed-loop system's fixed point is finite-time globally stable in the sense of Lyapunov.
Type de document :
Pré-publication, Document de travail
2017
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Contributeur : Bernard Brogliato <>
Soumis le : mardi 24 octobre 2017 - 09:38:46
Dernière modification le : mardi 17 avril 2018 - 09:05:29
Document(s) archivé(s) le : jeudi 25 janvier 2018 - 12:27:15

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Olivier Huber, Vincent Acary, Bernard Brogliato. Lyapunov stability analysis of the implicit discrete-time twisting control algorithm. 2017. 〈hal-01622092〉

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