Feedback control of multibody systems with joint clearance and dynamic backlash: a tutorial

Bernard Brogliato 1, 2
1 BIPOP - Modelling, Simulation, Control and Optimization of Non-Smooth Dynamical Systems
Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LJK - Laboratoire Jean Kuntzmann, INPG - Institut National Polytechnique de Grenoble
Abstract : The problem of feedback control of mechanisms with joint clearance is analysed. Various control strategies are reviewed: impactless trajectories with persistent contact, control through collisions, the stabilization of equilibrium points, and trajectory tracking control. This article sets a general control framework, brings some preliminary answers and leaves some problems open, which are mentionned all through the article and in the conclusions.
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Multibody System Dynamics, Springer Verlag, 2018, 42 (3), pp.283-315. 〈10.1007/s11044-017-9585-4〉
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Contributeur : Bernard Brogliato <>
Soumis le : lundi 6 novembre 2017 - 10:07:49
Dernière modification le : mercredi 12 septembre 2018 - 14:32:44
Document(s) archivé(s) le : mercredi 7 février 2018 - 13:13:06

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Bernard Brogliato. Feedback control of multibody systems with joint clearance and dynamic backlash: a tutorial. Multibody System Dynamics, Springer Verlag, 2018, 42 (3), pp.283-315. 〈10.1007/s11044-017-9585-4〉. 〈hal-01499581v2〉

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