Circular Laser/Camera-based attitude and altitude estimation: minimal and robust solutions

Rémi Boutteau; Peter Sturm; Pascal Vasseur; Cédric Demonceaux

doi:10.1007/s10851-017-0764-y

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Circular Laser/Camera-based attitude and altitude estimation: minimal and robust solutions

Rémi Boutteau ¹ Peter Sturm ² Pascal Vasseur ³ Cédric Demonceaux ^{4, 5}

1 Pôle Instrumentation, Informatique et Systèmes

IRSEEM - Institut de Recherche en Systèmes Electroniques Embarqués

2 STEEP - Sustainability transition, environment, economy and local policy

Inria Grenoble - Rhône-Alpes, LJK - Laboratoire Jean Kuntzmann

3 LITIS - Laboratoire d'Informatique, de Traitement de l'Information et des Systèmes

4 Le2i - Laboratoire d'Electronique, d'Informatique et d'Image [EA 7508]

5 VIBOT - VIsion pour la roBOTique [VIBOT CNRS ERL 6000]

CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : ERL6000, Le2i - Laboratoire d'Electronique, d'Informatique et d'Image [EA 7508]

Rémi Boutteau ¹ AuthorId : 1174150
Author IdHAL : boutteau ORCID : https://orcid.org/0000-0003-1078-5043

Peter Sturm ² AuthorId : 68763
Author IdHAL : petersturm

Pascal Vasseur ³ AuthorId : 743043
Author IdHAL : pascal-vasseur ORCID : https://orcid.org/0000-0001-5145-9653

Cédric Demonceaux ^{4, 5} AuthorId : 655037
Author IdHAL : cedric-demonceaux ORCID : https://orcid.org/0000-0001-6916-1273

1 Pôle Instrumentation, Informatique et Systèmes (IRSEEM - Technopôle du Madrillet - Avenue Galilée BP 10024 76801 Saint-Étienne-du-Rouvray Cedex - France) StructId : 569795

IRSEEM - Institut de Recherche en Systèmes Electroniques Embarqués (Technopôle du Madrillet - Avenue Galilée BP 10024 76801 Saint-Étienne-du-Rouvray Cedex - France) StructId : 101325
- UNIROUEN - Université de Rouen Normandie : EA 4353 (1, rue Thomas Becket 76821 Mont-Saint-Aignan Cedex - France) StructId : 300318
  - NU - Normandie Université (Esplanade de la Paix - CS 14032 - 14032 Caen Cedex 5 - France) StructId : 455934
- ESIGELEC - École Supérieure d’Ingénieurs en Génie Électrique (Technopôle du Madrillet - Avenue Galilée - BP 10024 - 76801 Saint-Étienne-du-Rouvray Cedex - France) StructId : 318576

2 STEEP - Sustainability transition, environment, economy and local policy (Centre de recherche Inria 655 avenue de l'Europe 38330 Montbonnot Saint-Martin - France) StructId : 1042514

Inria Grenoble - Rhône-Alpes (Inovallée 655 avenue de l'Europe 38330 Montbonnot - France) StructId : 2497
- Inria - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Domaine de Voluceau Rocquencourt - BP 105 78153 Le Chesnay Cedex - France) StructId : 300009
LJK - Laboratoire Jean Kuntzmann (Bâtiment IMAG, CS 40700, F-38058 Grenoble Cedex 9 - France) StructId : 1042161
- Grenoble INP - Institut polytechnique de Grenoble - Grenoble Institute of Technology (46 avenue Félix Viallet 38031 Grenoble Cedex 1 - France) StructId : 89889
- Inria - Institut National de Recherche en Informatique et en Automatique (Domaine de Voluceau Rocquencourt - BP 105 78153 Le Chesnay Cedex - France) StructId : 300009
- CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique (France) StructId : 441569
- UGA [2016-2019] - Université Grenoble Alpes [2016-2019] (38058 Grenoble cedex - France) StructId : 445543

3 LITIS - Laboratoire d'Informatique, de Traitement de l'Information et des Systèmes (Avenue de l'Université 76800 Saint-Étienne-du-Rouvray - France) StructId : 23832

ULH - Université Le Havre Normandie (25 rue Philippe Lebon - BP 1123 - 76063 Le Havre Cedex France - France) StructId : 300317
- NU - Normandie Université (Esplanade de la Paix - CS 14032 - 14032 Caen Cedex 5 - France) StructId : 455934
UNIROUEN - Université de Rouen Normandie : EA4108 (1, rue Thomas Becket 76821 Mont-Saint-Aignan Cedex - France) StructId : 300318
- NU - Normandie Université (Esplanade de la Paix - CS 14032 - 14032 Caen Cedex 5 - France) StructId : 455934
INSA Rouen Normandie - Institut national des sciences appliquées Rouen Normandie (Avenue de l’Université 76801 Saint-Étienne-du-Rouvray Cedex - France) StructId : 301288
- INSA - Institut National des Sciences Appliquées (France) StructId : 301232
- NU - Normandie Université (Esplanade de la Paix - CS 14032 - 14032 Caen Cedex 5 - France) StructId : 455934

4 Le2i - Laboratoire d'Electronique, d'Informatique et d'Image [EA 7508] (9 Avenue Alain Savary - 21078 DIJON CEDEX - France) StructId : 495876

CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : FRE2005 (France) StructId : 441569
ENSAM - École Nationale Supérieure d'Arts et Métiers (France) StructId : 301320
- Arts et Métiers Sciences et Technologies (151 boulevard de l'Hôpital 75013 Paris - France) StructId : 1003434
  - HESAM - HESAM Université (15, rue Soufflot 75005 Paris - France) StructId : 302628
UB - Université de Bourgogne : EA7508 (Maison de l'université - Esplanade Érasme - BP 27877 - 21078 Dijon cedex - France) StructId : 300270
UTBM - Université de Technologie de Belfort-Montbeliard (France) StructId : 300261

5 VIBOT - VIsion pour la roBOTique [VIBOT CNRS ERL 6000] (Université de Bourgogne IUT Le Creusot 12 rue de la fonderie 71200 Le Creusot - France) StructId : 488717

CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : ERL6000 (France) StructId : 441569
Le2i - Laboratoire d'Electronique, d'Informatique et d'Image [EA 7508] (9 Avenue Alain Savary - 21078 DIJON CEDEX - France) StructId : 495876
- CNRS - Centre National de la Recherche Scientifique : FRE2005 (France) StructId : 441569
- ENSAM - École Nationale Supérieure d'Arts et Métiers (France) StructId : 301320
  - Arts et Métiers Sciences et Technologies (151 boulevard de l'Hôpital 75013 Paris - France) StructId : 1003434
    - HESAM - HESAM Université (15, rue Soufflot 75005 Paris - France) StructId : 302628
- UB - Université de Bourgogne : EA7508 (Maison de l'université - Esplanade Érasme - BP 27877 - 21078 Dijon cedex - France) StructId : 300270
- UTBM - Université de Technologie de Belfort-Montbeliard (France) StructId : 300261

Keywords : Robust pose estimation Conic Structured light Epipolar geometry

Document type :

Journal articles

Domain :

Computer Science [cs] / Computer Vision and Pattern Recognition [cs.CV]

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https://hal.inria.fr/hal-01684031
Contributor : Peter Sturm Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Monday, January 15, 2018 - 10:31:15 AM
Last modification on : Thursday, January 27, 2022 - 3:42:19 AM
Long-term archiving on: : Monday, May 7, 2018 - 11:53:42 AM

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DOI : 10.1007/s10851-017-0764-y

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Rémi Boutteau, Peter Sturm, Pascal Vasseur, Cédric Demonceaux. Circular Laser/Camera-based attitude and altitude estimation: minimal and robust solutions. Journal of Mathematical Imaging and Vision, Springer Verlag, 2018, 60 (3), pp.382-400. ⟨10.1007/s10851-017-0764-y⟩. ⟨hal-01684031⟩

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