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Conference papers

Prise en compte du comportement des roues folles dans la cinématique des fauteuils roulants électriques

Aline Baudry 1 Sylvain Guegan 2 Marie Babel 1
1 RAINBOW - Sensor-based and interactive robotics
Inria Rennes – Bretagne Atlantique , IRISA-D5 - SIGNAUX ET IMAGES NUMÉRIQUES, ROBOTIQUE
Résumé : L'expérience de conduite d'un fauteuil roulant électrique peut être perturbée par les effets cinématiques et dynamiques des roues folles, particulièrement durant les manoeuvres dans des pièces étroites et les changements de direction. Afin de minimiser ce comportement abrupt et non maîtrisé, nous proposons dans cet article, un modèle cinématique du fauteuil prenant en compte les effets des roues folles. L'étude de la cinématique des roues folles a été réalisée sur les trois types de fauteuils roulants existants : traction, propulsion et fauteuil six roues. L'orientation des roues folles a été mesurée pour différentes configurations : orientations initiales, vitesses du fauteuil et masses de l'utilisateur. La répétabilité des mouvements a été étudiée, et d'après ces essais, le comportement a été modélisé. Ce modèle a ensuite été utilisé pour la détermination de la cinématique réelle du fauteuil et de sa trajectoire. Il pourra à l'avenir être utilisé pour le développement d'une assistance à la conduite lors de manoeuvres en calculant l'espace atteignable et en forçant l'orientation des roues folles.
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https://hal.inria.fr/hal-01821863
Contributor : Eric Marchand <>
Submitted on : Friday, June 22, 2018 - 11:14:12 PM
Last modification on : Tuesday, February 25, 2020 - 8:08:14 AM
Document(s) archivé(s) le : Tuesday, September 25, 2018 - 9:06:13 PM

File

Handicap2018_paper_Aline_BAUDR...
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Identifiers

  • HAL Id : hal-01821863, version 1

Citation

Aline Baudry, Sylvain Guegan, Marie Babel. Prise en compte du comportement des roues folles dans la cinématique des fauteuils roulants électriques. IFRATH 2018 - 10ème Conférence sur les Aides Techniques pour les Personnes en Situation de Handicap, Handicap, Jun 2018, Paris, France. pp.1-7. ⟨hal-01821863⟩

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