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Reports

Viability-Based Guaranteed Safe Robot Navigation

Résumé : La garantie de mouvement sans collision pour les systèmes robotiques est généralement abordée dans le cadre des Etats de Collision Inévitable. Cet article explore l’utilisation de la théorie plus générale de la Viabilité comme alternative lorsque le mouvement implique des contraintes de mouvement autres que l’évitement de collision. Le noyau de viabilité, i.e. l’ensemble des états du système robotique pour lequel il existe au moins une trajectoire qui satisfait à jamais les contraintes de mouvement, est un élément central de la théorie de la viabilité. Cet article présente un algorithme qui calcule hors ligne une approximation du noyau de viabilité qui est à la fois conservative et capable de gérer des contraintes dynamiques telles que des obstacles mobiles. Ensuite, il démontre, pour différents scénarios robotiques impliquant plusieurs contraintes de mouvement (évitement de collision, visibilité, vitesse), comment utiliser le noyau de viabilité calculé hors ligne dans un schéma de navigation réactive en ligne capable de piloter le système robotique sans jamais violer les différentes contraintes de mouvement.
Document type :
Reports
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Cited literature [39 references]  Display  Hide  Download

https://hal.inria.fr/hal-01901675
Contributor : Thierry Fraichard <>
Submitted on : Tuesday, October 23, 2018 - 3:53:47 PM
Last modification on : Friday, July 3, 2020 - 4:53:10 PM
Document(s) archivé(s) le : Thursday, January 24, 2019 - 4:13:41 PM

File

RR-9217.pdf
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Identifiers

  • HAL Id : hal-01901675, version 2

Collections

Citation

Mohamed Bouguerra, Thierry Fraichard, Mohamed Fezari. Viability-Based Guaranteed Safe Robot Navigation. [Research Report] RR-9217, INRIA. 2018. ⟨hal-01901675v2⟩

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