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Conference papers

Asservissement visuel pour le guidage d'engins agricoles

Résumé : Depuis le debut des annees 90, nous travaillons sur un systeme de contrôle temps reel applique au guidage d'engins agricoles par vision monoculaire. Il s'agit d'alleger les tâches de pilotage confiees aux conducteurs d'engins en proposant un co-pilotage par un systeme entierement automatique. Ces tâches concernent particulierement les travaux de recolte (moisson), de fenaison, et de labour. Dans cet article, nous nous interessons a l'aspect contrôle du vehicule par vision monoculaire a partir de la detection de l'interface fauche/non-fauche dans l'image. Le vehicule considere est une moissonneuse-batteuse. L'approche fonction de tâche introduite par Samson et Espiau a la n des annees 80 est utilisee. Un premier contrôleur est elabore pour les recoltes sur terrains plats. Un second est propose pour tenir compte des effets de la pente.
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https://hal.inria.fr/hal-02465575
Contributor : Philippe Martinet <>
Submitted on : Tuesday, February 4, 2020 - 5:55:23 AM
Last modification on : Wednesday, April 21, 2021 - 8:34:03 AM
Long-term archiving on: : Tuesday, May 5, 2020 - 1:04:11 PM

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  • HAL Id : hal-02465575, version 1

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Philippe Martinet, Debain Christophe, Michel Berducat, Pierre Bonton, Jean Gallice. Asservissement visuel pour le guidage d'engins agricoles. J3A'97 - Journées Automatique, Agriculture et Agro-Alimentaire, Club EEA, MENESR, PRC-GdR Automatique et ISIS, Oct 1997, Clermont-Ferrand, France. ⟨hal-02465575⟩

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