Identification géométrique de mécanismes parallèles par vision - Inria - Institut national de recherche en sciences et technologies du numérique Accéder directement au contenu
Communication Dans Un Congrès Année : 2004

Vision-based kinematic calibration of parallel mechanisms

Identification géométrique de mécanismes parallèles par vision

Résumé

In this article we present the use of a vision-based measuring device for the kinematic calibration of parallel mechanisms. Vision enables one to perform simultaneously position and orientation measurements of the mechanism end-effector. A vision-based measuring device therefore allows one to use the inverse kinematic model method, particularly efficient in simulation. In this article the parameter identifiability conditions are analyzed. The kinematic calibration of a H4 parallel mechanism is then presented, with parameter identifiability study. Experimental results are finally presented with an influence analysis of the identification model.
Dans cet article nous présentons l'utilisation d'un outil de métrologie par vision pour l'identification géométrique de mécanismes parallèles. La vision permet d'obtenir si-multanément la position et l'orientation de l'effecteur du mécanisme. Un outil de métrologie par vision permet donc l'utilisation de la méthode du modèle géométrique inverse, particulièrement efficace en simulation. Dans cet article les conditions d'identifiabilité des paramètres par vision sont analysées. L'identification d'un mécanisme parallèle H4 est alors présentée, en analysant l'identifiabilité de deux modèles. Des résultats expérimentaux montrant la nette amélioration de la précision du mécanisme et l'influence du choix du modèle sont enfin décrits, avant de conclure sur l'identification d'une telle classe de mécanismes.
Fichier principal
Vignette du fichier
rfia04pierre.pdf (1.3 Mo) Télécharger le fichier
Origine : Fichiers produits par l'(les) auteur(s)
Loading...

Dates et versions

hal-02466519 , version 1 (04-02-2020)

Identifiants

  • HAL Id : hal-02466519 , version 1

Citer

P Renaud, Nicolas Andreff, P. Martinet, Grigoré Gogu, M. Dhome. Identification géométrique de mécanismes parallèles par vision. RFIA conference, RFIA'04, Jan 2004, Toulouse, France. ⟨hal-02466519⟩
21 Consultations
128 Téléchargements

Partager

Gmail Facebook X LinkedIn More