Suivi 3D temps réel : approche contour/texture

Résumé : Cet article présente une méthode de suivi 3D basé modèle, précise et robuste. L'information apportée par le motif de l'objet est intégrée à un algorithme classique de calcul de pose reposant sur ses contours de façon à obtenir un résultat plus fiable. La robustesse du suivi est assurée par l'utilisation des M-estimateurs dans le processus de calcul. L'approche a été validée sur des séquences vidéos ainsi que lors d'applications “ en live” de réalité augmentée ou en robotique. Ces résultats montrent que la méthode proposée est robuste aux larges mouvements et à des environnements réalistes.