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Conference papers

Implémentation d'un contrôleur flou pour la navigation d'un robot mobile de type voiture

Résumé : Ce travail traite du problème de la commande de mouvements d'un robot mobile de type voiture à double braquage. Des algorithmes permettant le déplacement du robot d'une position initiale vers une quelconque destination désirée, tout en respectant ses contraintes cinématiques, ont été développés puis implémentés. D'une part, la localisation est faite en temps réel par « Odométrie », en employant les données des capteurs incrémentaux du robot. D'une autre part, un contrôleur basé sur la logique floue envoie les consignes de vitesse et de braquage au robot pour assurer sa convergence vers le but. Une simulation de ce régulateur est présentée. Enfin, l'implémentation temps réel a été réalisée sur le robot « Robucar ». Les résultats obtenus en simulation et en expérimentation sur site réel sont exposés et comparés.
Document type :
Conference papers
Complete list of metadata

https://hal.inria.fr/inria-00000762
Contributor : Elodie Foret <>
Submitted on : Thursday, November 17, 2005 - 9:21:04 AM
Last modification on : Thursday, November 17, 2005 - 9:36:08 AM
Long-term archiving on: : Friday, April 2, 2010 - 7:30:50 PM

File

Identifiers

  • HAL Id : inria-00000762, version 1

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Citation

Noureddine Ouadah, Ouahiba Azouaoui, Mustapha Hamerlain. Implémentation d'un contrôleur flou pour la navigation d'un robot mobile de type voiture. MajecSTIC 2005 : Manifestation des Jeunes Chercheurs francophones dans les domaines des STIC, IRISA – IETR – LTSI, Nov 2005, Rennes, pp.237-244. ⟨inria-00000762⟩

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