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Conference papers

Détection robuste du plan de la route en milieu urbain

Nicolas Simond 1 Patrick Rives 1
1 ICARE - Instrumentation, control and architecture of advanced robots
CRISAM - Inria Sophia Antipolis - Méditerranée
Résumé : Cet article décrit un algorithme de segmentation du plan de la route dans des images de scènes urbaines. Nous supposons que l'environnement contient une majorité de contours alignés selon les 3 directions principales. L'algorithme se décompose en deux étapes. La première détecte conjointement les lignes de fuite qui convergent vers le point de fuite dominant. Les lignes de fuite sont issues d'une détection de contours à laquelle nous appliquons des contraintes spécifiques aux scènes urbaines. Nous recherchons alors des points d'intérêts dans la région de l'image délimitée par les lignes de fuite coplanaires. Lors de la deuxième étape, nous mettons en correspondance l'ensemble des caractéristiques détectées (points d'intérêts et lignes de fuite) en utilisant les propriétés d'invariance projective entre deux prises de vues d'une même scène de façon à estimer l'homographie induite par le plan de la route.
Document type :
Conference papers
Complete list of metadata

https://hal.inria.fr/inria-00001044
Contributor : Nicolas Simond Connect in order to contact the contributor
Submitted on : Friday, January 20, 2006 - 3:28:38 PM
Last modification on : Friday, February 4, 2022 - 3:08:48 AM
Long-term archiving on: : Saturday, April 3, 2010 - 9:37:22 PM

Identifiers

  • HAL Id : inria-00001044, version 1

Collections

Citation

Nicolas Simond, Patrick Rives. Détection robuste du plan de la route en milieu urbain. 14ème Congrès Francophone de Reconnaissance de Formes et Intelligence Artificielle (RFIA'04), Jan 2004, Toulouse, France. ⟨inria-00001044⟩

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