L'armoire de commande du robot bipède bip2000

Résumé : L'étude d'un robot bipède comportant deux jambes et un tronc, avec 15 articulations, a débuté en 1995 dans le cadre d'un projet commun à plusieurs laboratoires. L'étape de réalisation du premier prototype a commencé au début de l'année 1999. Les maîtres d'\oeuvre de ce projet sont : le Laboratoir- e de Mécanique des Solides de l'Université de Poitiers pour la partie mécanique, le service robotique de l'INRIA Rhône-Alpes pour la partie électronique et le projet BIP de l'INRIA Rhône-Alpes pour la partie commande. Toutes ces entités ont travaillé de concert afin d'atteindre l'objectif d'un robot bipède opérationnel comme support expérimental pour les chercheurs. D'autre part, ce robot devait être présenté sur le pavillon Français de l'exposition universelle de Hanovre du $1^er$ juin au 30 octobre 2000. Ce document décrit la partie électronique du robot bipède conçue et réalisée par le service robotique. Ce document doit être perçu comme une notice technique utilisable lors de la mise au point, de la maintenance ou de la duplication du robot. Il fait aussi apparaître les problèmes et difficultés rencontrés lors de sa réalisation qui devront être minimisés dans une future version. Après une introduction sur les robots bipèdes et un survol de la partie mécanique réalisée au LMS, nous abordons avec plus de détails la chaîne electromécanique, l'électronique embarquée, les capteurs installés et enfin les premières couches logicielles.
Type de document :
Rapport
[Rapport de recherche] RT-0243, INRIA. 2000
Liste complète des métadonnées

https://hal.inria.fr/inria-00071189
Contributeur : Rapport de Recherche Inria <>
Soumis le : mardi 23 mai 2006 - 13:02:42
Dernière modification le : mercredi 11 avril 2018 - 01:53:53
Document(s) archivé(s) le : dimanche 4 avril 2010 - 22:00:12

Fichiers

Identifiants

  • HAL Id : inria-00071189, version 1

Collections

Citation

Gérard Baille, Pascal Di Giacomo, Hervé Mathieu, Roger Pissard-Gibollet. L'armoire de commande du robot bipède bip2000. [Rapport de recherche] RT-0243, INRIA. 2000. 〈inria-00071189〉

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